مدل سازی ریاضی و شناسایی پارامتر کواد روتور ( روتور چهار گانه )
تعداد صفحات انگلیسی : 10 صفحه
تعداد صفحات فارسی : 15 صفحه تعداد کلمات:2831
مدل سازی ریاضی و شناسایی پارامترهای کواد روتور که در مدل های ارایه شده استفاده گردیده اند در مقاله حاضر مورد تاکید قرار می گیرند . چندین مدل کواد رورتور وجود دارند که می توان برای طراحی کنترلر استفاده نمود . مدل غیر خطی با توجه به چارچوب بدنه ثابت و همچنین چارچوب درونی معرفی می گردد . مدل بعدی بر حسب کواترنیون ( چهار تایی ) تعریف شده است. آخرین مدل ارائه شده ریاضی یک مدل نزدیک یک موقعیت شناور می باشد که در آن موقعیت برخی نیروها و ممان ها را می توان نادیده گرفت . پارامترهای مدل را می توان از طریق شناسایی آزمایشی، محاسبات یا ترکیبی از هر دو روش بدست آورد. این پارامترها شامل طول بازو ، جرم کلی کواد روتور ، ماتریس اینرسی ، ضریب اصطکاک، ضریب رانش و ضریب درگ هستند . شناسایی تجربی فعال ساز ( راه انداز ) معمولا نیاز به استفاده از بستر تست دارد .
کلید واژه ها : مدل سازی ریاضی ، شناسایی پارامتر ؛ کواد روتور ؛ بخش چهار گانه ؛ استند تست
Abstract
The paper focuses on mathematical modelling of a quadrotor and identification of parameters used in presented models. There are several models of the quadrotor that can be used to design a controller. The nonlinear model is presented with respect to the body-fixed frame and also to the inertial frame. The next model is defined in terms of quaternions. The last presented
mathematical model is a model near a hover position, where some forces and moments can be neglected. Model parameters can be obtained via experimental identification, calculations or the combination of both ways. These parameters are arm length, total mass of the quadrotor, inertia matrix, friction coefficients, thrust coefficient and drag coefficient. Experimental identification of
an actuator usually required the usage of a test bed.
دانلود رایگان مقاله انگلیسی
دانلود مقاله دات کام 
توضیحات محصول
مدل سازی ریاضی و شناسایی پارامتر کواد روتور ( روتور چهار گانه )
تعداد صفحات انگلیسی : 10 صفحه
تعداد صفحات فارسی : 15 صفحه تعداد کلمات:2831
مدل سازی ریاضی و شناسایی پارامترهای کواد روتور که در مدل های ارایه شده استفاده گردیده اند در مقاله حاضر مورد تاکید قرار می گیرند . چندین مدل کواد رورتور وجود دارند که می توان برای طراحی کنترلر استفاده نمود . مدل غیر خطی با توجه به چارچوب بدنه ثابت و همچنین چارچوب درونی معرفی می گردد . مدل بعدی بر حسب کواترنیون ( چهار تایی ) تعریف شده است. آخرین مدل ارائه شده ریاضی یک مدل نزدیک یک موقعیت شناور می باشد که در آن موقعیت برخی نیروها و ممان ها را می توان نادیده گرفت . پارامترهای مدل را می توان از طریق شناسایی آزمایشی، محاسبات یا ترکیبی از هر دو روش بدست آورد. این پارامترها شامل طول بازو ، جرم کلی کواد روتور ، ماتریس اینرسی ، ضریب اصطکاک، ضریب رانش و ضریب درگ هستند . شناسایی تجربی فعال ساز ( راه انداز ) معمولا نیاز به استفاده از بستر تست دارد .
کلید واژه ها : مدل سازی ریاضی ، شناسایی پارامتر ؛ کواد روتور ؛ بخش چهار گانه ؛ استند تست
Abstract
The paper focuses on mathematical modelling of a quadrotor and identification of parameters used in presented models. There are several models of the quadrotor that can be used to design a controller. The nonlinear model is presented with respect to the body-fixed frame and also to the inertial frame. The next model is defined in terms of quaternions. The last presented
mathematical model is a model near a hover position, where some forces and moments can be neglected. Model parameters can be obtained via experimental identification, calculations or the combination of both ways. These parameters are arm length, total mass of the quadrotor, inertia matrix, friction coefficients, thrust coefficient and drag coefficient. Experimental identification of
an actuator usually required the usage of a test bed.
دانلود رایگان مقاله انگلیسی